细纱机是纺织厂的专用设备♀☿☼☀☁☂☄，要得到粗细相间的纱⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓，只需让后辊子的转速时快时慢即可⒥⒦⒧⒨⒩⒪⒫⒬⒭⒮⒯⒰⒱⒲⒳⒴⒵❆❇❈❉❊†☨✞✝☥☦☓☩☯。完美设计一套机械差动齿轮减速箱☧☬☸✡♁✙♆。，、＇：∶；，减速箱的两个输入：一是前辊子通过减速齿轮传动后辊子的运动;另一是一台永磁同步伺服电机⒥⒦⒧⒨⒩⒪⒫⒬⒭⒮⒯⒰⒱⒲⒳⒴⒵❆❇❈❉❊†☨✞✝☥☦☓☩☯，通过伺服控制系统使其频繁启停控制웃유ღ♋♂。目前永磁同步电机伺服控制系统最大启停次数可达280次/min❋❀⚘☑✓✔√☐☒✗✘ㄨ✕✖✖⋆✢✣。差动齿轮系的输出端接后辊子✺ϟ☇♤♧♡♢♠♣♥。如伺服电机不转ⓣⓤⓥⓦⓧⓨⓩ，后辊子匀速旋转ⅲⅳⅴⅵⅶⅷⅸⅹⒶⒷⒸⒹ，纺出的是普通纱⑰⑱⑲⑳⓪⓿❶❷❸❹❺，如伺服电机频繁启停☈⊙☉℃℉❅，经差动轮系合成后ⓚⓛⓜⓝⓞⓟⓠⓡⓢ，后辊子速度时快时慢⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓，纺出来的就是花式纱了㊀㊁㊂㊃㊄㊅㊆㊇㊈㊉。根据生产的需要⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓，需要提高细纱机的车速ⓣⓤⓥⓦⓧⓨⓩ，以提高纺纱的生产率✺ϟ☇♤♧♡♢♠♣♥，为保持原来花式细纱粗细相间的节距☾☽❄☃，后辊子转速变化率需要提高到500次/min⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓，要求伺服电机启停率也要500次/min㊀㊁㊂㊃㊄㊅㊆㊇㊈㊉。目前☾☽❄☃，国内外生产的伺服驱动系统难以满足要求ⓚⓛⓜⓝⓞⓟⓠⓡⓢ。
套纺织细纱机伺服控制系统设计案列:采用两台永磁同步电机伺服系统⒔⒕⒖⒗⒘⒙⒚⒛ⅠⅡⅢⅣⅤⅥⅦⅧⅨⅩⅪⅫⅰⅱ，每台电机启停250次/min✤✥❋✦✧✩✰✪✫✬✭✮✯❂✡★✱✲✳✴，两台电机启停时间错开♀☿☼☀☁☂☄，通过机械装置将其合成为500次/min웃유ღ♋♂。
齿轮系的设计
差动齿轮系的工作原理如图1所示ⓚⓛⓜⓝⓞⓟⓠⓡⓢ，来自于前辊子的转速经过齿轮减速后作为差动齿轮系的一个输入웃유ღ♋♂，另一个输入由两台伺服电动机通过机械合成而成❋❀⚘☑✓✔√☐☒✗✘ㄨ✕✖✖⋆✢✣，能实现启停500次/min㈠㈡㈢㈣㈤㈥㈦。从图可见⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓，若两台伺服电动机不转웃유ღ♋♂，差动齿轮系输出到后辊子的为一个低于前辊子的均匀速度㈧㈨㈩⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻⑼⑽⑾⑿⒀⒁⒂，此时细纺机纺出为普通纱⓱⓲⓳⓴⓵⓶⓷⓸⓹⓺⓻⓼⓽⓾。若两台伺服电机均启停250次/min✺ϟ☇♤♧♡♢♠♣♥，且启停时间错开♀☿☼☀☁☂☄，通过机械合成后为启停500次/minⓚⓛⓜⓝⓞⓟⓠⓡⓢ，此时差动轮系输出到后辊子的变化速度为500次/min㈠㈡㈢㈣㈤㈥㈦，细纺机纺出为花式纱♦☜☞☝✍☚☛☟✌✽✾✿❁❃。
伺服控制系统硬件的设计
在纺纱过程中需要不断地改变纱的粗细✺ϟ☇♤♧♡♢♠♣♥、纱的长度和节距3个参数㊀㊁㊂㊃㊄㊅㊆㊇㊈㊉，要求伺服电机不断改变启停周期和速度⒔⒕⒖⒗⒘⒙⒚⒛ⅠⅡⅢⅣⅤⅥⅦⅧⅨⅩⅪⅫⅰⅱ，每种纱常有300多种变化组合☾☽❄☃，参数要求方便进行调整❻❼❽❾❿⓫⓬⓭⓮⓯⓰，而且工作环境较恶劣✤✥❋✦✧✩✰✪✫✬✭✮✯❂✡★✱✲✳✴，可靠性要求高✺ϟ☇♤♧♡♢♠♣♥。根据以上要求本文选择Mitsubishi的FX2N系列可编程控制器❋❀⚘☑✓✔√☐☒✗✘ㄨ✕✖✖⋆✢✣。
伺服系统电机采用Mitsubishi的低惯量永磁同步电机①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩⑪⑫⑬⑭⑮⑯，其参数为12Nm✤✥❋✦✧✩✰✪✫✬✭✮✯❂✡★✱✲✳✴，22A⒥⒦⒧⒨⒩⒪⒫⒬⒭⒮⒯⒰⒱⒲⒳⒴⒵❆❇❈❉❊†☨✞✝☥☦☓☩☯，2.84KW웃유ღ♋♂，3000r/min㊀㊁㊂㊃㊄㊅㊆㊇㊈㊉。两套伺服系统的速度控制号由PLC模拟量I/O模块FX2N-3A 输出控制⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓，其模拟电压为0～10V❋❀⚘☑✓✔√☐☒✗✘ㄨ✕✖✖⋆✢✣。A⒥⒦⒧⒨⒩⒪⒫⒬⒭⒮⒯⒰⒱⒲⒳⒴⒵❆❇❈❉❊†☨✞✝☥☦☓☩☯、B两套伺服系统的启停控制信号
由PLC扩展的脉冲输出模块FX2N-1PG输出端控制ⓚⓛⓜⓝⓞⓟⓠⓡⓢ，其相位相互错开♦☜☞☝✍☚☛☟✌✽✾✿❁❃。
为了调节纱的粗细⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓、长度和节距ⓚⓛⓜⓝⓞⓟⓠⓡⓢ，PLC需要不断检测前辊子的速度☧☬☸✡♁✙♆。，、＇：∶；，根据设置的参数和检测的前辊子速度计算出后辊子的速度和开关频率⑰⑱⑲⑳⓪⓿❶❷❸❹❺。本系统中前辊子速度和伺服电机速度的检测采用光电编码器☾☽❄☃，其输出的脉冲信号输送到PLC的高速计数模块FX2N-1HC进行计数从而得到前辊子的速度以计算伺服电机速度和开关频率㈠㈡㈢㈣㈤㈥㈦。另外PLC选用绝缘型RS232C通讯用适配器与工控机进行通讯☾☽❄☃，以实现参数的设置和监控ⓊⓋⓌⓍⓎⓏⓐⓑⓒⓓⓔⓕⓖⓗⓘⓙ。工控机采用研华AWS-825☾☽❄☃，用VB开发工控机的监控程序和控制界面✺ϟ☇♤♧♡♢♠♣♥。
程序设计
速度检测采用M法测速☾☽❄☃，在固定的时间间隔Ts内读取速度信号的脉冲数从而计算出转速的大小✵✶✷✸✹✺✻✼❄❅。设m1为在固定时间间隔Ts内读取速度信号的脉冲数㈠㈡㈢㈣㈤㈥㈦，P为电机光电编码器每转输出的脉冲数❣❦❧♡۵，在时间Ts内共发出m1个脉冲⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓，其速度为：ⓣⓤⓥⓦⓧⓨⓩ。
串行通信模块数据传送利用RS指令❻❼❽❾❿⓫⓬⓭⓮⓯⓰，其与工控机进行串行通信时可以设置数据长度❣❦❧♡۵、奇偶性⑰⑱⑲⑳⓪⓿❶❷❸❹❺、波特率⒔⒕⒖⒗⒘⒙⒚⒛ⅠⅡⅢⅣⅤⅥⅦⅧⅨⅩⅪⅫⅰⅱ、停止位等♦☜☞☝✍☚☛☟✌✽✾✿❁❃。本系统设置的通信数据长度为8位❣❦❧♡۵，采用偶校验⒜⒝⒞⒟⒠⒡⒢⒣⒤，设置1为停止位ⒺⒻⒼⒽⒾⒿⓀⓁⓂⓃⓄⓅⓆⓇⓈⓉ，通信的波特率为2400bps❻❼❽❾❿⓫⓬⓭⓮⓯⓰。
D/A模块具有电压输出和电流输出两种形式ⒺⒻⒼⒽⒾⒿⓀⓁⓂⓃⓄⓅⓆⓇⓈⓉ，电压输出可选0～10V和0～5V输出✵✶✷✸✹✺✻✼❄❅，本系统选择0～10V输出控制伺服电机转速从0～3000r/min变化㊀㊁㊂㊃㊄㊅㊆㊇㊈㊉。数模转换模块采用FROM♀☿☼☀☁☂☄，TO指令①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩⑪⑫⑬⑭⑮⑯，其中FROM控制A/D输入✵✶✷✸✹✺✻✼❄❅，TO控制D/A输出㈠㈡㈢㈣㈤㈥㈦，编程指令包含选择数模转换通道和输入输出数据存放单元✵✶✷✸✹✺✻✼❄❅，设置数模转换命令ⓚⓛⓜⓝⓞⓟⓠⓡⓢ，输出或读入转换结果等☈⊙☉℃℉❅。
上位机的编程
在Windows下用VB实现串行通信有两种方法：一种为使用Windows应用编程接口(API)ⅲⅳⅴⅵⅶⅷⅸⅹⒶⒷⒸⒹ。API提供了完备的应用程序接口函数和中断方式的通信设备驱动程序(Comm.DRV)♦☜☞☝✍☚☛☟✌✽✾✿❁❃。另一种为使用VB系统集成环境提供的串行通信控件(MSComm)ⒺⒻⒼⒽⒾⒿⓀⓁⓂⓃⓄⓅⓆⓇⓈⓉ。它包含了Windows API中串行通信的16个函数所完成的功能①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩⑪⑫⑬⑭⑮⑯，且含有使用户设计方便的对象特性♀☿☼☀☁☂☄。本系统采用VB系统集成环境提供的串行通信控件(MSComm)实现串行通信❣❦❧♡۵。MSComm控件的通信功能的实现实际上是调用了API函数⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓，API函数是由Comm.drv解释并传☈⊙☉℃℉❅。
以上是纺织细纱机伺服控制系统设计案列❣❦❧♡۵， 伺服电机的应用领域就太多了☈⊙☉℃℉❅。只要是要有动力源的❣❦❧♡۵，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机ⅲⅳⅴⅵⅶⅷⅸⅹⒶⒷⒸⒹ。如：机床⒥⒦⒧⒨⒩⒪⒫⒬⒭⒮⒯⒰⒱⒲⒳⒴⒵❆❇❈❉❊†☨✞✝☥☦☓☩☯、印刷设备①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩⑪⑫⑬⑭⑮⑯、包装设备⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓、纺织设备☈⊙☉℃℉❅、激光加工设备❋❀⚘☑✓✔√☐☒✗✘ㄨ✕✖✖⋆✢✣、机器人⓱⓲⓳⓴⓵⓶⓷⓸⓹⓺⓻⓼⓽⓾、自动化生产线等☾☽❄☃。华科星免费提供伺服电机选型与技术支持❣❦❧♡۵！